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[자연과학] 파라로봇 [산업용 로봇]

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작성일18-05-04 23:34

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2 번째 좌표는 로봇이 위치할 수 있는 어떤 각도에서든 반지름 방향인 y 축의 입출운동에 해당한다.

長點
수직구조는 층 공간을 유지한다.
비록 완전한 회전에 한계가 있다고 하더라도 그림 3 에서 나타낸 원통 좌표형 (cylindrical coordinate) 로봇은 정해진 원통 공간에의 어떠한 지점에도 도달할 수 있다아
이러한 회전능력은 z-회전평면상의 한 지점에 빠르게 이동할 수 있는 長點을 준다. 우리는 3 차원의 세계에서 살기 때문에, 일반적인 로봇은 전후 (forward and backward) , 좌우 (left and right) , 상하 (up and down) 로 움직여서 3 축 공간에서의 임의의 지점에 도달할 수 있어야만 한다. 1 번째 축 x 는 좌우운동을, 2 번째 축 y 는 전후운동을 3 번째 축 z 는 일반적으로 상하운동을 나타내는 데 사용되다 이러한 디자인의 단점은 각 ...

*팔의 기하학 적 특징에 따른 분류
- 로봇 머니퓰레이터는 작업을 완료하는 데 필요한 축 이송의 형태에 따라서 분류된다. 로봇이 다리와 같은 프레임 위에 장착되었을 때, 이것을 겐트리 로봇 (gantry robot) 라고 일컬으며 다른 말로는 주행형태 (traverse type) 로봇이라고도 한다. 그림 1 에서 (a) 전형적인 직교 좌표형 로봇, (b) 직교 로봇의 작업공간, (c) 겐트리 로봇으로 불리는 오버헤드 크레인 (overhead crane) 과 작업영역을 보여준다



長點
직교 좌표형 로봇은 x축을 따라 주행함으로써 넓은 영역을 쉽게 증가시킬 수 있으므로 큰 작업영역을 얻을 수 있다아
직선이동은 보다 간단한 제어로…(투비컨티뉴드 ) 가능하다.
넓은 수평 범위의 운동이

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다. 이것은 몇 가지 방법으로 이루어질 수 있다아 가장 간단한 방법은 이러한 운동을 로봇 팔의 기하학으로써 규명하고 다음과 같은 좌표계에서 그 운동들을 설명(說明)하는 것이다.

1. `직교 좌표형`
직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3 개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다. 이것은 몇 가지 방법으로 이루어질 수 있다아 가장 간단한 방법은 이러한 운동을 로봇 팔의 기하학으로써 규명하고 다음과 같은 좌표계에서 그 운동들을 설명(說明)하는 것이다. 우리는 3 차원의 세계에서 살기 때문에, 일반적인 로봇은 전후 (forward and backward) , 좌우 (left and right) , 상하 (up and down) 로 움직여서 3 축 공간에서의 임의의 지점에 도달할 수 있어야만 한다.
직교 좌표형 로봇의 구조로 인하여 높은 기계적 강성, 정확도와 반복 정밀도를 가진다. 그러나 동일한 사양의 액추에이터를 사용함으로써 모든 축에서 동일한 운동의 증분을 이룰 수 있다아
직교형 로봇의 작업공간은 정육면체이거나 직사각형이므로 로봇이 수행하는 어떠한 작업도 이러한 작업공간 내에 포함되는 운동이어야 한다.

팔의 기하학 적 특징에 따른 분류
- 로봇 머니퓰레이터는 작업을 완료하는 데 필요한 축 이송의 형태에 따라서 분류된다. 로봇의 작업공간은 작업영역의 윤곽이다. 마지막 좌표는 상하방향인 z 축에 해당한다. 1 개의 회전능력인 자유도와 2 개의 직선운동 (선형) 자유도를 가진 로봇은 가변운동을 수행할 수 있다아 1 번째 좌표는 상하 좌표축에 대한 베이스 회전각도 θ 이다.
권상 하중 (weight-lifting) 능력이 작업공간 내의 다른 위치에서도 변경되지 않기 때문에 무거운 하중을 운반할 수 있다아

단점
오버헤드 구동 메커니즘과 제어장치를 가진 몇 가지의 모델들의 유지보수에 많은 어려움이 있다아
오버헤드 크레인이나 다른 물류이송 장비에 의하여 로봇 작업공간에의 접근은 로봇지지구조에 의해 손상을 받을 수도 있다아
직교 좌표형 로봇은 한번에 한 방향으로만 이동하는 한계가 있다아

응용
픽-플레이스 (pick-and-place) 작동 ,점착성의 응용 (대부분 길고 직선적으로 곧음)
조립과 부조립 (대부분 직선적으로 곧음) ,CNC 선반과 밀링의 자동 장착
정밀검사,일반적인 기계작업, 핵재료 취급,원격자동 오염제거
로봇을 이용한 X-선과 중성자 방사선 사진촬영 ,표면 마무리 가공작업
용접 , 물분사 (waterjet) 절단


2. [원통 좌표형]
원통 또는 기둥모양의 좌표형 로봇 (cylindrical- or post-type-coordinated robot) 은 2 개의 직선운동과 1 개의 회전운동을 가진다.

1. [직교 좌표형]
직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3 개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다. 1 번째 축 x 는 좌우운동을, 2 번째 축 y 는 전후운동을 3 번째 축 z 는 일반적으로 상하운동을 나타내는 데 사용되다 이러한 디자인의 단점은 각 축의 운동이 어떤 한 방향에 제한을 받으며, 다른 2 개의 축과는 서로 독립적이다.

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